Roboty

LEGO - Žabiak

Žabiak je robot postavený z Lega. Mal by sledovať čiaru a z miery by ho nemala vyviesť prerušená dráha, tunel, ani tehla na ceste. Naprogramovaný je v jazyku NQC.

Video:
zabiak.avi

Software: (jedna z prvých testovacích verzií)

#define TMA 580
#define RYCHLOST 3

task lava_strana ()
{
while (!SENSOR_2)
{
    while (SENSOR_1 >= TMA)
    {
      OnFwd (OUT_A);
    }
    OnRev(OUT_A); //ide dopredu, je tam mechanicky prevod
}
}

task prava_strana ()
{
while (!SENSOR_2)
{
    while (SENSOR_3 >= TMA)
    {
      OnFwd (OUT_C);
    }
    OnRev (OUT_C); //ide dopredu, je tam mechanicky prevod
}
}

void prekazka ()
{
Off (OUT_A + OUT_C); //zatial iba zastavi
}

task main ()
{
SetSensorType (SENSOR_1, SENSOR_TYPE_LIGHT);
SetSensorMode (SENSOR_1, SENSOR_MODE_RAW);
SetSensorType (SENSOR_2, SENSOR_TYPE_TOUCH);
SetSensorMode (SENSOR_2, SENSOR_MODE_BOOL);
SetSensorType (SENSOR_3, SENSOR_TYPE_LIGHT);
SetSensorMode (SENSOR_3, SENSOR_MODE_RAW);
SetPower (OUT_A, RYCHLOST);
SetPower (OUT_C, RYCHLOST);

while (true)
{
    start lava_strana;
    start prava_strana;

    while (!SENSOR_2) { } //caka na naraz do tehly

    stop lava_strana;
    stop prava_strana;

    prekazka ();
}
}