Roboty

LEGO - Dlžiansky potkan

Myš v bludisku, ktorá používa tri neLego EOPD snímače (ElectroOptical Proximity Sensor – detekcia stien pomocou odrazeného viditeľného svetla). Bludisko, ktoré sa používa na Istrobote je navrhnuté tak, aby sa dalo prejsť aj pravidlom pravej aj pravidlom ľavej ruky. V tomto bludisku však neplatí, že cesta po ľavej a pravej strane je rovnako dlhá. Preto má robot tri snímače, aby sa dalo naprogramovať aj pravidlo pravej aj ľavej ruky bez mechanických úprav robota a tak počas dvoch jázd zistiť kadiaľ to ide rýchlejšie. Robot Dlžiansky potkan zvíťazil v medzinárodnej súťaži autonómnych mobilných robotov Istrobot 2006 v kategórii Myš v bludisku (Micromouse).

Technická špecifikácia:

Procesor: Lego RCX (Hitachi H8)

Pamäť: 32kB

Frekvencia: 16MHz

Snímače: 3x EOPD (ElectroOptical Proximity Sensor)

Pohon: 2x Lego motor

Napájanie: 6x 1.2V NiMH

Jazyk: NQC

Algoritmus:

Pravidlo pravej ruky

Ak je pred robotom stena, otočí sa o pravý uhol doľava. Ak pred ním stena nie je, pohybuje sa v závislosti od snímača na pravej strane. Ak je príliš blízko pravej steny, tak vybočí smerom vľavo. Ak je príliš ďaleko od pravej steny, tak vybočí smerom vpravo. Ak je od pravej steny v optimálnej vzdialenosti (rozsah je daný konštantou v programe), tak ide rovno.

Pravidlo ľavej ruky

Ak je pred robotom stena, otočí sa o pravý uhol doprava. Ak pred ním stena nie je, pohybuje sa v závislosti od snímača na ľavej strane. Ak je príliš blízko ľavej steny, tak vybočí smerom vpravo. Ak je príliš ďaleko od ľavej steny, tak vybočí smerom vľavo. Ak je od ľavej steny v optimálnej vzdialenosti (rozsah je daný konštantou v programe), tak ide rovno.